力矩传感器是感知并度量力的关键部件。力矩传感器又称为扭矩传感器，可对各种旋转或非旋转机械部件上的扭转力矩进行感知检测，能够将扭力的物理变化转换成电信号，具有精度高、频响快、可靠性好、寿命长等优点。按照测量维度，力传感器可以分为一至六维力传感器。六维力传感器是目前维度最高、力觉信息反馈最为全面、难度最大的力觉传感器，最早应用于航空航天市场，后逐步应用于打磨、铣削、焊接及装配场景的工业机器人以及对传感性能要求更高的协作机器人。一台进口的六维传感器价格接近国内一台协作机器人的价格，考虑成本管控，特斯拉机器人在量产初期基本不会使用六维传感器，使用一维传感器可能较大。单轴力矩传感器技术门槛不高，可生产的企业众多，六维力矩传感器技术门槛较高，可生产的供应商较少，包括宇立仪器、坤维科技、昊志机电等。根据昊志机电2022年年报，其具有六维力矩传感器生产能力。

国内光栅编码器厂商：包括怡信集团、广州诺信、桂林广陆、莱格光电等，上市公司中奥普光电、汇川技术、埃斯顿、昊志机电也已实现编码器的自研。目前，奥普光电下属的禹衡光学研发的高端光栅尺已进入小批量生产阶段，有望对海外高端产品实现替代。

全球气体传感器市场被海外企业控制，国产替代空间广阔。气体传感器企业主要集中于美国、日本和欧洲等地，国外企业占据中高端气体传感器市场较大份额。YoleDevelopment数据显示，2020年全球气体传感器44%的市场被博世（Bosch）、德尔福（Delphi）、特殊陶业（NGK-NTK）三家外资厂商占据，国内龙头企业汉威科技及子公司炜盛电子仅占全球气体传感器市场的4%。随着国内人形机器人等相关产业发展及传感器技术进步，未来国产替代进程有望加快。国内气体传感器公司包括汉威科技、华工科技、四方光电、南华仪器、川东磁电、奥迪威、万讯自控、格林童等，其中汉威科技是国内最早从事气体传感器研究、生产的厂家之一，可检测气体300余种，公司产品占国内气体传感器市场数量的70%。

风险提示：宏观经济复苏不及预期；国产化替代进程不及预期；市场竞争恶化风险。

参考资料：

1.开源证券—孟鹏飞（执业编号：S0790522060001）—巨头纷纷入局人形机器人，传感器迎来发展机遇期—20230813