2023年ChatGPT等大语言模型超预期发展，增强人形机器人交互能力，拓宽其应用领域；硬件方面，特斯拉等科技公司纷纷入局，有望加快产业链技术进步。人形双足机器人为通用机器人的最优解，因为人类社会的种种事物都按照人类的生理结构进行设计，贴近人类形态的双足机器人更能适应种类多样的任务，达到通用的目的，隐形成本较小。随着科技龙头入局、ChatGPT等AI技术加速、相关政策密集落地，作为“具身智能”理想载体的人形机器人在多种因素的推动下有望快速发展。

大模型帮助机器人思考学习，推动具身智能发展。英伟达创始人兼CEO黄仁勋在ITFWorld2023半导体大会上表示，AI下一个浪潮将是“具身智能”，即能够理解、推理物理世界并与物理世界互动的智能系统。微软、Google、英伟达等大厂均积极开展具身智能相关研究。微软基于ChatGPT的强大自然语言理解和推理能力生成控制机器人的相关代码；英伟达VIMA基于T5模型，将文本和多模态输入交错融合，结合历史信息预测机器人的下一步行动动作；英伟达OPTIMUS使用任务运动规划器来自动生成足够的机器人轨迹数据，然后训练Transformer视觉-运动策略，进而预测机器人动作；谷歌RT-2则通过VLM与机器人数据的结合，赋予机器人语义理解和基本推理能力。大模型不断进步提升人形机器人交互能力，推动具身智能发展。

特斯拉机器人快速迭代，24年有望在工厂投入使用。2021年特斯拉在AIDay上首次提出其人形机器人Optimus的渲染图；2022年AIDay上，特斯拉推出原型机，在没有外接线缆的情况下实现了缓慢行走与挥手；2023年5月股东大会上，特斯拉人形机器人已经可以实现流畅的行走与抓取物品，灵活度较原型机大大提高。2023年7月20日，马斯克表示，目前特斯拉人形机器人擎天柱的制造数量为10台左右，将会在2023年11月左右对特斯拉自己设计的执行器进行行走等测试，明年人形机器人有望率先在内部工厂投入使用。在应用场景方面，除了工厂以外，公司还考虑将人形机器人与Neuralink结合，为残障人士提供义肢应用场景有望不断拓展。

多方玩家布局人形机器人，百舸争流加快硬件变革。除特斯拉外，国内外多家公司积极研发人形机器人并取得快速进步。2019年波士顿动力机器人Atlas掌握“体操”技巧，能够连续的跳跃、翻滚；2022年8月，小米发布人形机器人“Cyberone”；2023年4月1Xtechnologies机器人EVE应用于美国和欧洲部分地区的商业场景；优必选、傅利叶所生产机器人都具备行走，与人协同完成动作等功能；三星宣布将于2023年10月阐述其“Semicon人形机器人”计划。各高校实验室也在积极尝试各种技术路径研发人形机器人，清华大学交叉信息研究院陈建宇团队机器人“小星”采用准直驱力控方案，可完成多种动作。多方玩家并驱争先，有望加速人形机器人硬件升级。

政策密集出台，加速人形机器人产业化进程。2023年6月28日，北京印发《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）》，强调要对标国际领先人形机器人产品，支持企业和高校院所开展人形机器人研发和工程化，目标在2025年前实现百台（套）级人形机器人原型机的生产，并在3-4个典型场景中开展示范性应用。十四五以来，中央和地方陆续推出支持人形机器人产业发展的政策，如《“十四五”机器人产业发展规划》、《“机器人”应用行动实施方案》、《山东省制造业创新能力提升三年行动计划（2023-2025年）》、《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）》等。多地利好政策有望推动人形机器人加快工程化和产业化。

风险提示：宏观经济复苏不及预期；国产化替代进程不及预期；市场竞争恶化风险。

参考资料：

1.华泰证券—倪正洋（执业编号：S0570522100004）—人形机器人再探讨：百尺竿头更进一步—20230814