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三.人形机器人相关受益产业链

成本构成方面,工业机器人的核心零部件主要为减速器、伺服系统和控制系统,分别为 32%、22%和 12%,成本占比超过 65%。我们判断人形机器人零部件中减速器的价值量较大。

(1)减速器

减速器产品主要可分为 RV 减速器、谐波减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器。减速器的作用是连接动力源和执行机构的中间机构,具有匹配转速和传递转矩的作用 ,减速器将电机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。目前工业领域的机器人主要使用 RV 减速器和谐波减速器,根据两者的特点各有不同的应用位置。

(2)伺服电机

伺服系统是一种由伺服驱动器和伺服电机组成,以物体的位移、角度、速度为控制量组成的能够动态跟踪目标位置变化的自动化控制系统,可实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制和转矩控制,主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的工业自动化控制领域。其中伺服电机指伺服系统中控制机械组件运转的发动机,是一种补助马达间接变速的装置,在伺服系统中起到关键作用。从 2020 年中国伺服系统的竞争格局来看,外资品牌占据绝对的优势,日本安川、三菱、松下占据前三的位置,市场份额分别为 11.3%、10.5%、9.9%。

排名前十企业中,大陆企业上榜公司仅汇川技术和禾川科技,市场份额分别为9.8%和 3.0%。随着国内工业自动化水平的提升以及人形机器人的到来,汇川技术和禾川科技在伺服系统领域份额有望进一步提升,值得重点关注。

(3)控制器

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置。机器人的控制器相当于人类的大脑,工业机器人的控制器主要包括两个部分,第一个是控制柜,控制柜中包含了多个 PLC 控制模块,用于控制机器人六轴或 N 轴的运动。第二就是示教器,示教器是人机掌控的连接器,可用于编程和发送控制命令给控制柜以命令机器人运动。控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,主要由外资所把控。从 2020 年全球控制器的竞争格局来看,前十大供应商占据了 82%的份额,且均为外资品牌,国产品牌有待

发力。

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