灵巧手作为机器人手部的末端执行器，主要可按外形、驱动方式和传动方式分类。当前市场上的主流灵巧手多采用仿真设计，配备电机驱动，传动方式则以连杆、腱绳或齿轮为主。不同驱动方案包括外置手腕电机、手指根部电机和指关节内置电机，微型空心杯电机常用于手指部位，但电机数量与自由度以及成本呈正相关。 传动方案中，连杆因刚性强、承载力大且制造成本低受到青睐，但重量较大且抗冲击能力有限。腱绳传动轻便柔性，便于实现丰富自由度，但磨损较快且生产成本较高，常用高强度材料制造。齿轮传动能有效解耦关节动作，提升抗冲击性能，但增加自重。灵巧手研发重点聚焦提高抓握能力、增加单指自由度及实现双电机分别驱动不同传动结构。 从行业视角看，人形机器人仍处于技术突破和商业化初期，我们维持“推荐”评级，关注微型电机、腱绳材料、传感器及柔性皮肤等相关供应商。风险方面需警惕行业发展不及预期、中美贸易摩擦加剧及核心技术更新缓慢等因素可能带来的影响。